Ngày 20/4/1992, ký thoả thuận trao đổi Văn phòng liên lạc giữa hai nước.
Ngày 22/12/1992, ký Tuyên bố chung thiết lập quan hệ ngoại giao cấp Đại sứ. Cùng ngày, Hàn Quốc khai trương Đại sứ quán tại Hà Nội.
Ngày 19/11/1993 Hàn Quốc khai trương Tổng lãnh sự quán tại Thành phố Hồ Chí Minh.
Các đoàn Việt Nam thăm Hàn Quốc:
Bộ trưởng Ngoại giao Nguyễn Mạnh Cầm (tháng 02/1993),
Thủ tướng Võ Văn Kiệt (tháng 5/1993),
Tổng Bí thư Đỗ Mười (tháng 4/1995),
Chủ tịch Quốc hội Nông Đức Mạnh (tháng 3/1998),
Bộ trưởng Ngoại giao Nguyễn Dy Niên (tháng 8/2000),
Chủ tịch nước Trần Đức Lương (từ 22-25/8/2001), cùng Tổng thống Hàn Quốc Kim Te Chung ra Tuyên bố chung thiết lập khuôn khổ quan hệ đối tác mới là "Quan hệ Đối tác toàn diện trong thế kỷ 21",
Phó Thủ tướng Thường trực Nguyễn Tấn Dũng (từ 29/8-02/9/2002),
Thủ tướng Phan Văn Khải (từ 15-19/9/2003),
Đồng chí Phan Diễn (từ 27/10-01/11/2003),
Nguyên Thủ tướng Võ Văn Kiệt (tháng 12/2003),
Phó Chủ tịch nước Trương Mỹ Hoa (tháng 6/2004),
Chủ tịch Quốc hội Nguyễn Văn An (21-25/7/2004).
Bộ trưởng Ngoại giao Nguyễn Dy Niên (25/5/2005),
Chủ tịch nước Trần Đức Lương dự Hội nghị APEC13 tại Hàn Quốc tháng 11/2005, đã có cuộc gặp song phương cấp cao với Tổng thống Rô Mu Hiên.
Phó Thủ tướng Thường trực Nguyễn Sinh Hùng thăm làm việc tại Hàn Quốc (21-24/5/2007)
Các đoàn Hàn Quốc thăm Việt Nam:
Bộ trưởng Bộ Ngoại giao Lee Sang Ok (ngày 22/12/1992, cùng Bộ trưởng Nguyễn Mạnh Cầm ký Tuyên bố chung thiết lập Quan hệ Ngoại giao cấp Đại sứ),
Bộ trưởng Ngoại giao Han Sung Joo (tháng 5/1994),
Thủ tướng Lee Young Dug (tháng 8/1994),
Bộ trưởng Ngoại giao Gong Ro Myong (tháng 7/1996),
Chủ tịch Quốc hội Kim Soo Han (tháng 8/1996),
Tổng thống Kim Young Sam (tháng 11/1996),
Bộ trưởng Ngoại giao và Thương mại Park Chung Soo (tháng 7/1998),
Tổng thống Kim Tae Chung (tháng 12/1998, thăm chính thức Việt Nam và dự Hội nghị Cấp cao ASEAN6),
Bộ trưởng Ngoại giao và Thương mại Hong Soon Young (tháng 7/1999),
Thủ tướng Lý Hân Đông (từ 0811/4/2002),
Chủ tịch Quốc hội Park Hwang Ying (từ 30/9-04/10/2003),
Bộ trưởng Bộ Ngoại giao và Thương mại Yoon Yong Ham (từ 24-26/12/2003),
Chủ nhiệm Uỷ ban Ngoại giao Quốc hội Seo Jong Hwa (từ 10-14/02/2004),
Tổng thống Rô Mu Hiên (10-12/10/2004),
Thủ tướng Li He Chan (19-21/4/2005),
Chủ tịch Quốc hội Hàn Quốc Kim Won Ki (14-18/1/2006).
Tổng thống Hàn Quốc Roh Moo-hyun dự Hội nghị APEC14 tại Hà Nội, đã có cuộc gặp song phương cấp cao với Chủ tịch nước Nguyễn Minh Triết ngày 17/11/2006.
Tổng thống Hàn Quốc Moon Jae-in dự Hội nghị APEC29 tại Hà Nội, đã có cuộc gặp song phương cấp cao với Chủ tịch nước Trần Đại Quang ngày 11/11/2017.
